Adagiata in un'ampia conca ai piedi della Alpi Apuane, questa cittadina deve le sue origini agli antichi romani che, dopo aver fondato Lucca, realizzarono alcuni avamposti alle pendici del Monte Prana. Tra questi, proprio l'odierna Camaiore, che deve infatti il suo nome all'antico toponimo Campus Major, con il quale si identificava l'ampia pianura che collega Lucca al porto di Luni.
Le prime notizie storiche sul Lido di Camaiore (a quel tempo, "Litus Maris") risalgono all'inizio dello scorso millennio, quando in questo territorio si combattevano lunghe e sanguinose battaglie tra Pisa e Lucca.
Benché la zona costiera non fosse popolata perché paludosa, rivestiva però grande interesse grazie alle sue enormi riserve di pesce.
Alterne vicende, posteriori alla caduta dell'Impero Romano d'Occidente, portarono poi questo territorio, prima nelle mani dei Longobardi e poi dei signori feudali di Lucca che la rifondarono, alterando significativamente l'impianto edificatorio originale.
È stato ritrovato un contratto risalente al 3 novembre 1317 con cui la città di Camaiore affittava parte della costa a Nicola Cardini per 13 fiorini l'anno.
Il Rinascimento vide Camaiore sottoposta alla dominazione degli Sforza che proseguì ininterrottamente fino al 1799, quando la città cadde nelle mani delle truppe napoleoniche che la depredarono di molte delle opere d'arte più importanti. Le opere di bonifica, già tentate in epoca romana, cominciarono nel '700 e soltanto alla fine dell'800 la gente prese a stabilirsi nella zona.
Appartiene tutto al ventesimo secolo lo sviluppo della vocazione turistica che, a partire dal secondo dopoguerra, conosce un boom soprattutto al Lido di Camaiore, località di villeggiatura balneare che all'inizio del Novecento si fregiò di ospitare Gabriele D'Annunzio, Eleonora Duse, Vittorio Emaniele III.
Oggi Camaiore e il suo comprensorio celano diversi edifici che sono importante testimonianza storica: ad esempio, la Collegiata di S. Maria Assunta, di pianta a croce latina, risalente al 1260 circa, la Chiesa di S. Lazzaro, con il bel chiostro o l'austera Badia di S. Pietro, fondata attorno all'VIII secolo.
A Camaiore merita sicuramente una visita Palazzo Tori Massoni, sede del museo archeologico.