L'antico nucleo della città di Siena esisteva già dal periodo etrusco. Divenuta colonia militare romana al tempo dell'Imperatore Augusto, la città prese il nome di Sena Julia, da qui le probabili origini della leggenda che ne attribuisce a Senio (figlio di Remo) la fondazione.
Nel primo Medioevo Siena si trovò prima sotto il dominio dei longobardi e poi dei conti franchi. E' il periodo in cui ebbe inizio l'ascesa della città: già dal X secolo, Siena era attraversata da un importante sistema di strade che portavano a Roma; a dare un notevole impulso ai traffici commerciali fu proprio la Via Francigena, arteria principale che collegava il nord europa con Roma.
Siena fu sede vescovile fino al XII secolo, quando il governo consolare sostituì quello dei vescovi. I domini della città si estesero in breve tempo, fino a scontrarsi con gli interessi di Firenze. Siena, città ghibellina, fu protagonista di una dura lotta contro Firenze guelfa, che diede origine a due famosi eventi: la battaglia di Montaperti nel 1260, in cui i senesi si imposero sui fiorentini e la battaglia di Colle Val d'Elsa, nel 1269, dove furono i fiorentini ad uscire vittoriosi.
Dal 1287 al 1355, sotto l'amministrazione del Governo dei Nove, Siena raggiunse il periodo di massimo splendore artistico, culturale ed economico, durante il quale furono costruiti i monumenti tra i più simbolici della città, come il Palazzo Pubblico con la Torre del Mangia e il Palazzo Tolomei; fu inoltre ripresa la costruzione del Duomo (poi interrotta nel 1339).
Nel 1348 l'epidemia di peste ridusse di tre quinti la popolazione della città; l'evento segnò l'inizio della decadenza della Repubblica di Siena che culminò con la sua fine nel 1555, quando dopo un terribile assedio, fu conquistata dall’esercito di Carlo V e di Cosimo de' Medici. Dal 1557, il territorio della Repubblica senese venne quindi annesso al Granducato di Toscana del quale condivise le sorti.
Siena passò poi sotto il dominio Lorenese che si protrasse fino all'annessione al Regno d'ltalia, avvenuta nel 1859.