Pistoia, città di origine romana, è stata fondata nel II secolo a.C. come “oppidum”, città fortificata per le truppe romane in lotta contro le popolazioni liguri. Tuttavia, nella zona sono state rinvenute alcune tracce di reperti che testimoniano come essa sia già stata abitata in epoca etrusca o probabilmente anche in epoche precedenti.
L'importanza di Pistoia fu accresciuta dall'attraversamento di una delle principali vie di comunicazione: la via Cassia.
Divenuta sede vescovile nel V secolo d.C., fu distrutta dagli Ostrogoti nel 405, per passare in seguito sotto il dominio bizantino. Nell'VIII secolo, Pistoia fu segnata dalla dominazione longobarda, di cui oggi rimangono la struttura urbanistica ed alcuni edifici.
Dal 1105 la città divenne un Comune autonomo dotandosi di un governo consolare, che restò attivo fino al 1158, quando fu sostituito dal podestà: egli arginò il potere del vescovo, ponendo la propria sede nel palazzo del tribunale.
Tutto il XII secolo e l'inizio del XIII secolo rappresentarono un periodo caratterizzato dal fiorire dell'economia e dall'espansione territoriale.
Il periodo seguente fu invece caratterizzato da continue lotte contro le città di Firenze e Lucca, da cui fu ripetutamente assediata cadendo definitivamente sotto la dominazione fiorentina nel 1351. Entrata a far parte del Granducato mediceo nel XVI secolo, la città seguì le sorti politiche di Firenze.
Nel XVII secolo ai Medici subentrarono i Lorena, i quali si occuparono della costruzione della via Modenese e della bonifiche dei territori paludosi.
Nel 1667 a Pistoia sale al soglio pontificio un rappresentante dell'aristocrazia cittadina: il Cardinale Giulio Rospigliosi, divenuto Papa con il nome di Clemente IX.
La fine del XVIII secolo fu contraddistinta dall'invasione delle truppe francesi, con conseguente cambiamento dell'assetto amministrativo voluto da Napoleone. Con la Restaurazione tornarono al potere i Lorena; dal 1849 la città subì un lungo assedio da parte delle truppe austriache, terminato nel 1855. Cinque anni dopo, Pistoia fu annessa con un plebiscito al Regno d'Italia.