Il territorio di Lucca e dintorni conserva tracce risalenti al paleolitico inferiore, specie presso il Lago di Massaciuccoli. Le popolazioni pre-romane furono le prime ad insediarvisi: secondo alcune fonti la città sarebbe di origini liguri, tuttavia nella zona sono presenti anche tracce di materiale etrusco.
Nel 180 a.C., Lucca si trovava sotto il dominio dei romani, che ne fecero una loro colonia e loro municipio nell'89 a.C.. Conquistata dai longobardi, divenne nel VI secolo il ducato più importante della Tuscia longobarda. Nell'VIII secolo, i franchi sostituirono i longobardi e dal 1162, Lucca fu riconosciuta dall'imperatore come libero Comune.
Dal XIII secolo la città cominciò ad accrescere la propria importanza divenendo un fiorente centro commerciale e bancario. Gli scambi commerciali con i paesi del nord europa erano facilitati soprattutto dalla Via Francigena, di cui Lucca costituiva una tappa principale.
Le lotte fra Guelfi e Ghibellini coinvolsero anche la città di Lucca, di parte ghibellina. La città, governata da Castruccio Castracani degli Antelminelli, fu una potente antagonista di Firenze, con la quale si scontrò nella battaglia di Altopascio nel 1325, determinandone la sconfitta.
Dopo un periodo di crisi in cui si successero diverse dominazioni, durato fino al 1369, Lucca riacquistò la propria libertà e si diede un ordinamento repubblicano conservato per più di quattro secoli, eccetto il periodo 1400-1430 passato sotto la signoria dei Guinigi.
Con l'occupazione dei Francesi del 1799, la città perse la propria autonomia e nel 1805 fu inglobata nel Principato di Lucca e Piombino, creato da Napoleone e assegnato alla sorella Elisa Baciocchi Bonaparte.
Nel 1815 con il Congresso di Vienna fu istituito il Ducato di Lucca, che passò sotto il controllo dei Borbone di Parma, divenendo poi parte del Granducato di Toscana dal 1847.
Il territorio fu annesso al Regno di Sardegna nel 1860 per poi entrare definitivamente a far parte del Regno d'Italia.